一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置

本发明公开了一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置，属于水产品分拣技术领域。包括：获取河蟹图像数据集，并进行预处理；搭建基于改进YOLOv8网络的河蟹识别模型，在Neck层的上采样层和拼接层之间中添加CBAM注意力机制层，使用W‑IoU损失函数代替原来的C‑IoU损失函数；对河蟹进行麻醉处理，通过双目相机获得麻醉后的河蟹图像，使用训练好的所述河蟹识别模型进行抓取目标识别，并计算抓取目标的空间坐标；根据所述空间坐标得到机械臂的运动轨迹，完成目标抓取。本发明通过增加CBAM注意力机制层，并用W‑IoU替代传统的C‑IoU损失函数，改进了YOLOv8网络模型，提升了整体检测性能和抓取准确率。