水下AUV双目立体视觉深度学习增强与匹配系统及方法

本发明涉及水下探测技术领域，具体涉及水下AUV双目立体视觉深度学习增强与匹配系统及方法，特别适用于复杂水下环境中自主水下航行器（AUV）的视觉增强和深度信息获取；包括：分光立体成像、视觉显著性检测、张量数据增强和立体匹配处理四大模块。分光立体成像模块获取水下双目视觉数据，视觉显著性检测模块识别关键区域，张量数据增强模块提升数据质量，立体匹配处理模块生成深度信息。系统通过精确建模水下光线散射，有效提升成像质量；结合视觉显著性机制，优化计算资源分配，降低处理复杂度，增强实时性。该系统显著提高了水下环境感知能力，为AUV导航、探测等任务提供了高效、精准的视觉支持。