一种用于仿生水下机器人控制优化方法

本发明涉及一种用于仿生水下机器人控制优化方法，涉及机器人控制领域，包括：采集邻域空间图像信息；对邻域空间图像信息进行物种识别，获得物种识别集合，当具有敏感物种时，采集水下温度信息和水下压力信息；根据水下温度信息和水下压力信息，对敏感物种进行逃离速度寻优，获得逃离速度阈值；以远离敏感物种的方位为逃离方向，以大于或等于逃离速度阈值的速度对运动控制器进行初始化，控制仿生水下机器人进行规避干扰运动。通过识别敏感物种，并根据水下环境参数优化出逃离速度阈值，控制仿生水下机器人沿远离敏感物种的方向规避，达到了在保护水下敏感物种和生态环境的同时，提高了仿生水下机器人的任务执行效率和适应性的技术效果。