一种奇异点规避的机器人拖动示教方法

本发明公开了一种奇异点规避的机器人拖动示教方法，涉及机器人关节奇异点规避领域，包括：获取机器人的奇异构型相关参数；构建虚拟势场；根据虚拟势场计算关节作用力；通过关节驱动系统施加关节作用力，以阻止操作者将机器人拖动至奇异构型。本发明通过机器人关节驱动系统施加力矩，从而给操作者作用力，提示操作者避免拖动机器人至奇异构型，可有效提高协作机器人的编程性能和运动性能。