基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备

本申请提供一种基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请利用视觉语言模型实现对当前作业场景下待作业物体的快速识别定位，并快速理解用户针对目标机械臂下达的期望作业任务，而后在机械臂轨迹优化过程中通过模型记忆数据映射技术、关系关键点约束技术、扩散策略技术之间的有机结合，快速且精准地优化出该目标机械臂在当前作业场景下针对待作业物体执行期望作业任务所需的期望机械臂轨迹，以有效提升轨迹优化精度，并降低轨迹优化耗时和轨迹优化难度，提升轨迹优化实时性，来达到轨迹优化实时性与轨迹优化精度的同步提升效果，确保对应机械臂可以更加灵活地适应不同物品的不同作业需求。