无人驾驶光伏清洗机器人的全局路径规划方法

本申请公开一种无人驾驶光伏清洗机器人的全局路径规划方法，涉及光伏清洁技术领域。该方法通过获取光伏组件布局划分任务区域，利用RTK系统精确定位起始点，从离线路径段数据库中提取并动态串联路径段生成初步路径；多目标优化代价函数综合考虑路径长度、转弯代价、重复清洗、污染优先级及返回车库路径代价，经优化算法处理得全局最优路径。该方法提高了清洗效率，降低了能耗和成本，确保了路径可行性和清洗效果；实现了无人驾驶光伏清洗机器人的智能化自主规划，无需人工干预，提升了工作效率和安全性。