一种辅助负压爬壁机器人过坡面障碍的铰链装置

本发明提出一种辅助负压爬壁机器人过坡面障碍的铰链装置，包括铰座组件和旋转轴，铰座组件包括前铰座、后铰座和单向辅助机构，前铰座和后铰座通过旋转轴铰接，单向辅助机构包括连杆组件、弹性件和弹力压缩组件，连杆组件的一端固定于后铰座内，另一端内置弹性件，弹力压缩组件固设于前铰座内，压缩弹力组件包括弹簧拨片，弹簧拨片位于弹簧件的活动端，前、后铰座相对转动带动连杆组件转动，连杆组件带动弹性件运动，以使弹性件与弹簧拨片抵接，使弹性件处于压缩状态从而为负压爬壁机器人提供辅助负压。通过设置单向辅助机构，使单向辅助机构与铰座和旋转轴相互配合，铰链装置实现单向回弹，过坡面障碍时单向为爬壁设备施加力以帮助设备紧贴壁面。