一种基于LightGlue算法的物体抓取方法及系统

本发明提供了一种基于LightGlue算法的物体抓取方法及系统，涉及计算机视觉与机器人技术领域，方法包括：获取RGB图像、深度图像以及参考图像；通过LightGlue算法对RGB图像和参考图像进行特征点匹配，得到匹配点对集合；判断匹配点对集合中的匹配点对数量是否小于预设匹配点对数量；若是，重新获取图像；否则，根据匹配点对集合，通过RANSAC算法计算单应性矩阵；基于单应性矩阵，将参考图像的边界框映射至RGB图像中，得到物体边界框；对物体边界框进行平滑处理；根据深度图像和平滑处理后的物体边界框，通过几何算法确定待抓取物体的六维姿态；根据六维姿态，控制机器臂对待抓取物体进行抓取。