低重叠点云配准方法及系统

本发明实施例公开了一种低重叠点云配准方法及系统，其中该方法包括：获取初始参考点云及初始源点云；对初始参考点云及初始源点云进行特征提取，得到第一特征向量及二特征向量；根据第一特征向量与第二特征向量计算粗对齐旋转矩阵；根据粗对齐矩阵、第一特征向量及第二特征向量计算第一补全点云和第二补全点云；根据初始变换矩阵分别对初始参考点云及初始源点云进行预配准，得到第一完整点云及第二完整点云；根据第一补全点云、第二补全点云、第一完整点云及第二完整点云优化第一补全点云及第二补全点云；根据优化后的第一补全点云与第二补全点云计算最终变换矩阵，根据最终变换矩阵将第一补全点云与第二补全点云配准后拼接。提高配准准确度。