一种基于陀螺仪与视觉数据融合的四足巡线机器人

本发明公开了一种基于陀螺仪与视觉数据融合的四足巡线机器人，涉及机器人技术领域，躯干支架在两端共设有八个电机安装位，每个电机安装位上放置有一台驱动电机，驱动电机通过配套的联轴器连接并驱动控制一条行进腿；行进腿共包括四组且分别装配在躯干支架对应位置处，主控装置分别通过信号线连接八台驱动电机，实现对机器人的四足行进控制。本发明与现有技术相比的优点在于：结合了视觉传感器在正常环境中提供丰富信息的优势和IMU在恶劣环境下提供位姿估计的稳定性，有效提高了机器人在各种环境下的巡线精度和稳定性；通过PID闭环控制和串级PID闭环控制，能够精确控制行进腿的步长和腿长差值，确保机器人平稳运行。