一种永磁同步电机位置级联自抗扰控制方法

本发明是一种永磁同步电机位置级联自抗扰控制方法。本发明涉及电机控制技术领域，本发明建立考虑负载转矩扰动和参数摄动的永磁同步电机数学模型；将三阶线性扩张状态观测器与三阶非线性扩张状态观测器级联配置，前级由线性扩张状态观测器完成扰动估计，后级通过非线性扩张状态观测器修正观测误差，以此提升系统对负载转矩扰动的辨识精度；通过线性状态误差反馈实现扰动补偿，并设计位置和速度一体化的位置级联自抗扰控制器。相较于现有单观测器架构，本发明保留非线性扩张状态观测器精密跟踪特性的同时，通过线性扩张状态观测器拓宽了扰动适应域值，增强了位置伺服系统的抗负载扰动能力，提高了系统的响应速度和鲁棒性。