一种反应式机器人运动死锁避免方法及设备

本发明属于机器人运动控制相关技术领域，其公开了一种反应式机器人运动死锁避免方法及设备，步骤为：(1)基于控制屏障函数构建用于保障机器人与环境物体不发生碰撞的避碰约束；并利用可变形控制李雅普诺夫函数构造保障机器人运动到目标的收敛约束；(2)基于避碰约束、收敛约束条件、机器人动力学模型，以机器人与模范控制输入偏离最小为目标函数，建立机器人避碰运动优化模型；(3)基于机器人避碰运动优化模型实时检测机器人运动死锁风险，基于所得到的死锁类型来调控可变形控制李雅普诺夫函数的形状参数，继而实现机器人运动死锁的避免。本发明通过调控可变形控制李雅普诺夫函数避免死锁，能够依赖先验环境模型或固定规则，泛化性强。