一种基于时变内模的永磁同步电机自适应速度控制方法

本发明公开了一种基于时变内模的永磁同步电机自适应速度控制方法，包括以下步骤：S1、建立永磁同步电机数学模型；S2、将外部干扰频率未知且时变条件下的永磁同步电机的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个自适应伺服控制问题；S3、设计时变内模，将电机系统的自适应伺服控制问题转化为由电机系统和时变内模组成的增广系统的鲁棒镇定问题；S4、采用速度‑电流环的级联结构，设计基于时变内模的自适应控制器，针对电流环设计PI控制器并给出最终控制器。本发明方法，允许所有的电机参数未知，通过基于时变内模的自适应控制器，解决了外部干扰频率未知且时变条件下永磁同步电机的高精度速度跟踪控制问题，具有良好的速度跟踪性能。