一种基于通信与计算解耦的异构车载网络实时协同感知方法

本发明公开了一种基于通信与计算解耦的异构车载网络实时协同感知方法，涉及智能交通系统、自动驾驶及边缘计算领域；首先确定时间节点和相关属性，采用多阶段分布式优化算法处理，该算法包括截止时间驱动策略和频率驱动策略，给定具有最大计算能力的计算节点后，截止时间驱动策略迭代地排除具有最大传输延迟的节点，直到其响应延迟满足所有车辆的时间约束；然后，频率驱动策略根据每个节点的使用频率迭代地添加计算节点，以此确定测试车辆中的计算节点和传输节点，使精确度最大化和传输成本较低。实时协同感知通过各个车辆之间共享感知数据，能够实现更全面的环境感知，尤其在解决盲区检测、路径规划和避障等问题上具有重要意义。