用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法

本发明公开了一种用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法，包括以下步骤：S1.将预处理后的多源传感器数据进行多模态融合，生成环境状态参数；S2.基于环境状态参数，利用交通流预测模型预测未来交通场景，对交通流预测结果进行风险评估，生成包含时空信息的风险地图；S3.根据当前交通状况、车辆特性和任务需求，对高速公路上行驶的车辆进行自适应角色分配，并基于对各车辆分配的角色建立局部协作网络；S4.在优化的交通管控策略的框架下，利用基于拍卖机制的分布式协商算法对当前交通状况数据和交通流预测结果进行处理，生成多个候选换道方案并进行评估，确定最优换道策略；S5.根据最优换道策略协调高速公路上各行驶车辆执行换道操作。