一种工业零件装配位姿评估方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种工业零件装配位姿评估方法、设备、介质及产品，涉及装配位姿评估领域，该方法包括分别获取工业零件的图像数据以及几何信息；根据图像数据以及几何信息，对应得到视觉特征和几何特征；利用Transformer模型的多头自注意力机制对视觉特征和几何特征进行特征融合，得到融合特征；利用基于双层模糊推理算法的特征权重动态分配模型对视觉特征和几何特征进行特征权重动态分配，得到特征权重；根据融合特征和特征权重，采用位姿评估模型，确定工业零件的位姿状态；本申请能够提高位姿估计精度和系统适应性。