一种工业机器人控制系统和方法

本发明提供了一种工业机器人控制系统和方法，系统包括轨迹规划模块、动态补偿模块、反馈控制模块、执行模块、传感器模块和数据存储模块。轨迹规划模块生成机器人末端执行器的期望轨迹；动态补偿模块基于期望轨迹和机器人动力学模型计算动态补偿力矩；反馈控制模块根据传感器模块采集的实时位姿数据与期望轨迹的偏差生成反馈控制力矩；执行模块根据动态补偿力矩与反馈控制力矩的合成为矩驱动机器人关节运动；传感器模块实时采集机器人关节角度、角速度和力矩数据；数据存储模块存储机器人动力学模型参数、控制算法参数及历史运动数据。本发明可以实现高精度、平滑的机器人运动控制，提升系统的动态响应和稳定性，降低能耗和运动误差。