一种图像预配准和多准则误匹配抑制的三维点云配准方法

本发明公开了一种图像预配准和多准则误匹配抑制的三维点云配准方法，涉及点云配准技术领域，首先，利用投影散斑图像增强待测物体表面纹理信息进行数据采集，再采用图像分块和模板匹配算法定位待配准图像的最佳配准区域，通过对该区域进行特征点检测与配准，实现图像预配准，抑制待配准图像的不重叠区域带来的不利影响；接着，依据坐标变换关系，由图像预配准得到的二维匹配点对获取对应的三维匹配点对，完成点云粗配准；最后，采用经典的ICP算法实现点云精配准；为了提高配准的精度和效率，在图像预配准和点云粗配准阶段集成了多种错误匹配抑制策略。本发明的方法，能实现重叠率有限、表明特征缺乏的点云高效率和高精度配准。