一种跨垄式草莓变量变喷幅喷雾机器人结构及其作业控制方法

本发明公开了一种跨垄式草莓变量变喷幅喷雾机器人结构及其作业控制方法，旨在解决草莓园复杂环境下的精准作业需求，提升作业效率，降低人工成本。底盘采用轮毂电机驱动轮组和万向轮组，结合高度调节装置，实现草莓园垄间的灵活行驶和地形适应能力；喷雾系统通过碳纤维折叠杆和模块化喷嘴设计，支持喷幅和喷雾量的动态调节，满足变量喷雾需求。机器人利用深度相机采集草莓植株和垄间环境信息，通过Fast R‑CNN图像识别模型精准识别植株位置、生长状态及病虫害情况，并结合GNSS导航模块和MPC模型预测控制算法，实现自主导航和路径规划。复合传感器组实时监测机器人运行状态和作业环境，为喷雾量调节和路径优化提供数据支持。