一种棒状锻件搬运装置、抓取方法及锻件生产线

本发明公开了一种棒状锻件搬运装置、抓取方法及锻件生产线，属于钛合金锻造技术领域，棒状锻件搬运装置包括多轴机器人，多轴机器人的执行终端设有夹钳和接触式位置传感器测量装置，执行终端能够根据测量顶杆的伸缩量将夹钳校准至实际夹持坐标位置。抓取方法包括：夹钳移至棒状锻件预设夹持坐标位置，测量顶杆被压缩，获得测量顶杆的实际压缩数值和预设压缩量的差值，根据差值移动夹钳。锻件生产线包括料架、第一加热炉、第二加热炉、卧锻机和棒状锻件搬运装置。通过多轴机器人搭载接触式位置传感器测量装置来判断轴向误差，进行校准补正，可提高抓取精度，进而提高锻造的一致性，且通过测量顶杆进行测量，不会受加热炉和石墨喷雾装置影响。