一种智能化喷涂机器人多任务协同作业方法及系统

本申请提供一种智能化喷涂机器人多任务协同作业方法及系统，包括：基于离散状态方程构建考虑采样周期的离散滑模控制器；引入辅助状态变量设计自适应屏障函数；建立T乘积动态系统控制模型实现在线参数辨识；采用分层控制架构实现多机器人协同控制。本方案解决了现有技术中离散实现精度下降、控制器参数难以自适应调整以及缺乏有效数据驱动控制策略的问题，实现了多喷涂机器人的高效协同作业。