一种基于扩张状态观测的气动伺服控制方法及系统

本发明公开了一种基于扩张状态观测的气动伺服控制方法及系统，涉及气动伺服系统压力控制技术领域，其中方法包括：基于气缸结构即相关参数建立活塞‑负载动力模型和腔室压力模型；引入参考质量建立负载力参考模型；基于活塞‑负载动力模型和负载力参考模型得到总期望压力；基于腔室压力模型建立状态空间模型；基于状态空间模型和观测器增益向量得到扩张状态观测方程；基于扩张状态观测方程得到系统状态估计值；基于总期望压力和系统状态估计值得到最终控制信号；基于最终控制信号调节气缸的腔室压力，实现气缸气压控制。实现了气缸气压的精确控制，进而提高了活塞位置控制的精度、鲁棒性和系统稳定性。