载机协同目标搜索智能机动决策方法

本发明公开的一种载机协同目标搜索智能机动决策方法，涉及雷达搜索机动决策技术领域。可采用如下步骤实现：步骤1：结合深度强化学习与博弈理论，建立无人机(UAV)三自由度运动模型和载机搜索机动控制模型及机动视场约束模型；步骤2：构建基于雷达搜索盲区及机动视场约束的载机协同搜索机动智能决策框架；步骤3：通过协同搜索机动决策和动态目标跟踪算法，实时跟踪机动目标的位置和速度，在目标探测函数中设立引导UAV探测目标存在可能性大的区域的奖励函数，为各UAV分配任务子搜索区域；步骤4：各决策智能体采用机动智能决策算法，判断当前雷达工作模式、网检模式及在线检索模式：在各子搜索区域完成扫描式搜索确定目标的准确位置。