一种面向多几何任务场景的多机器人任务分配方法及装置

本申请属于多机器人协作控制技术领域，具体公开了一种面向多几何任务场景的多机器人任务分配方法及装置。该方法包括：根据机器人的作业范围对多几何任务集合中的非点任务进行点任务分解，得到多几何任务集合对应的目标点任务集合；基于每个机器人执行任务的绩效函数，确定每个机器人执行目标点任务集合中各个点任务的边际增益；绩效函数是基于任务的重要因子、机器人与任务间的适应度因子、任务指示机器人运动的距离折扣系数以及任务数量折扣系数确定的；根据每个机器人执行各个点任务的边际增益对各个点任务进行分配，确定每个机器人的任务分配结果。通过本申请可以实现多几何任务场景下多机器人任务的统一分配，提升多机器人的协同作业效率。