一种虚实融合的无人水面艇避碰测试方法

本发明公开了一种虚实融合的无人水面艇避碰测试方法，涉及无人艇避碰测试技术领域，该方法包括：采用高斯泼溅重构模型与手工建模相结合的方式，构建虚拟三维场景；在虚拟三维场景中编辑陪试船状态和场景环境参数；物理转台根据计算得到的无人艇姿态，模拟无人艇进行六自由度运动；根据转台上的球形光电传感器拍摄投影到环形幕布上的虚拟三维场景，识别到场景中的障碍物信息；基于障碍物信息和自主避碰算法生成无人艇航控指令，并发送给虚拟执行机构；执行机构更新无人艇位姿信息并反馈给虚拟三维场景，形成闭环仿真测试回路。该方法低风险、快速、低成本地验证了实艇的感知与避碰性能，对于提高测试效率、加速实艇算法优化和迭代具有重要意义。