一种自适应步长的Combine-RRT*路径规划方法

本发明涉及一种自适应步长的Combine‑RRT*路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：根据障碍物地图建模并二值化，确定起始点和目标点，设定初始参数；根据障碍物地图初始化一棵随机树；确定正态分布采样流程与参数；利用动态贪婪因子选择采样过程的采样策略进行采样生成采样点；利用变步长生长策略来确定节点扩展时的动态扩展步长，产生新的扩展节点；进行碰撞检测并更新树图集，输出初始路径；确定椭圆采样范围；利用动态贪婪因子选择椭圆区域采样或正态分布采样来产生采样点；在新的扩展节点规定范围内重新寻找父节点和重新连接，寻找代价最小的路径；引入B样条曲线后端优化路径。