一种基于改进RRT算法的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于改进RRT算法的无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，主要包括步骤：以当前起始点/目标点为起点，以起点对向的当前目标点/起始点为终点，进行结合目标偏向策略的动态椭球采样；根据采样获得的采样点进行面向各自终点的节点拓展，并在拓展失败情况下采用将起点的斥力与采样点的吸引力相结合的改进人工势场方法进行节点拓展；根据拓展后的节点集，选取节点间距离小于随机阈值的附近节点对集；基于障碍物密度和路径碰撞次数计算点位切换概率，随机挑选一组附近节点对进行起始点和目标点的更新下的路径规划。本发明通过在复杂环境中动态调整扩展方向，解决了传统双向RRT算法在障碍密集区域双树交汇效率低下的问题。