一种井工矿地图坡度的处理方法及系统

本申请公开了一种井工矿地图坡度的处理方法及系统，涉及无人驾驶，包括：获取井工矿无人驾驶车辆的IMU位姿数据和加速度数据，以及通过CAN总线获取车辆状态数据；从IMU位姿数据中提取车辆在正向和反向行驶时采集到的坡度值，并计算坡度的第一次补偿值α；通过拟合算法估计无人驾驶车辆行驶的路面坡度，得到估计坡度值，并计算坡度的第二次补偿值β；根据α和β，计算综合坡度补偿估值P；利用P对正向采集坡度值和反向采集坡度值进行修正；获取采样点的真实坡度值，并计算坡度的第三次补偿值γ；根据α、β和γ，计算最终的坡度补偿值；利用对井工矿地图的坡度进行修正。针对现有技术中井工矿地图坡度精度低，本申请通过多次迭代修正提高精度。