基于单目深度估计的手术器械三维位姿检测方法及系统

本发明属于手术器械控制技术领域，并具体公开了一种基于单目深度估计的手术器械三维位姿检测方法及系统。所述方法包括：构建腹腔镜手术仿真场景，制作手术器械关键点和单目深度估计数据集；采用单目深度估计数据集训练所述单目绝对深度估计模型；基于所述手术器械关键点，采用边界扩张和随机裁剪的方法提高二维关键点检测模型的检测稳定性，训练二维关键点检测模型；将二维关键点检测模型输出的关键点检测和单目绝对深度估计模型输出的深度估计结果进行耦合，消除关键点异常深度值，还原手术器械三维位姿。本发明利用深度学习技术和图像处理算法，从腹腔镜图像中实时、准确地估计手术器械的三维位姿信息，有效提高腹腔镜手术的精确性和安全性。