位姿检测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种位姿检测方法、装置、设备及存储介质，公开了位姿检测方法，包括：获取飞行器的多维运动数据，所述多维运动数据包括：惯性测量单元采集的第一运动数据、导航卫星系统采集的第二运动数据以及图像采集设备采集的图像帧序列中的至少一项；根据所述多维运动数据进行飞行器的位姿计算，确定多个位姿初值；对多个位姿初值进行位姿表决，并根据表决结果在多个位姿初值中确定飞行器的目标位姿初值。通过上述方式，消除了单一传感器和单一算法本申请的局限性，同时目标位姿初值作为后续的非线性优化的初始值，进一步加快了非线性优化的收敛速度和精度，减少了资源消耗，并能够有效应对视觉退化情况，提高定位的准确性和可靠性。