面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法

本发明涉及一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，包括：获取当前行驶路段的路面附着系数；接收外部发送的前方路段各位置点的附着系数，并基于前方位置点的附着系数和当前行驶路段的路面附着系数，判断是否启动预稳巡航控制，若为是，则执行全局规划步骤；全局规划步骤：根据目标路段的路面附着系数得到目标路段的安全行驶速度构建速度约束，以通行时间最短的效率最优目标函数，构建加速度与加加速度的舒适性约束，生成全局速度序列和加速度序列；巡航控制步骤：获取ACC上层控制器求解输出的局部加速度，将加速度序列转换为时域，并提取序列中首个值作为远期控制目标，求解得到期望加速度，输入ACC下层控制器执行控制。与现有技术相比，本发明具有能够在所有配备自适应巡航控制功能的车辆上量产应用等优点。