一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统

本发明公开了一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统，该方法包括：将上肢康复机器人的每个关节模块视为一个子系统，基于离散障碍李雅普诺夫函数构建自适应神经网络控制器；确定权重更新率，根据离散确定学习理论，构建基于经验的学习控制器；在基于经验的学习控制器的基础上，利用基于空间约束的最小二乘法实现知识的融合，构建基于知识融合经验的学习控制器；构建变导纳控制模型，以变导纳控制模型的输出作为基于知识融合经验的学习控制器的参考轨迹，根据使用者的康复需求执行相应的康复动作的训练。本发明实现了上肢康复机器人在不同个体和不同恢复期的智能化和安全性的高性能控制。