一种滞后全状态约束下无人机集群的二分一致性控制方法

本发明公开了一种滞后全状态约束下无人机集群的二分一致性控制方法，涉及无人机集群协同控制技术领域，包括：建立遭受滞后全状态约束及输入饱和的无人机姿态动力学模型；构建坐标转换机制，将原始受约束系统转化为等效无约束系统；构建合作‑竞争共存的拓扑通信网络，并结合自适应反步控制技术定义误差动态；集成区间二型模糊逻辑系统与自触发通信协议，设计一种自适应模糊自触发固定时间二分一致性控制器。本发明无需预设可行性条件，通过创新的坐标转换和控制策略，有效解决了无人机集群在滞后全状态约束和输入饱和下的固定时间二分一致性控制难题，同时借助自触发机制显著降低了网络通信负载，提升了系统的控制精度与资源利用效率。