一种融合小波变换和注意力的自动驾驶小目标检测方法

本发明公开一种融合小波变换和注意力的自动驾驶小目标检测方法，包括步骤采集并获取初始特征图；通过离散小波变换将初始特征图提取为低频特征和高频特征的多个部分；采用改进的坐标注意力机制对高频特征中特征的细节信息和位置信息进行优化；将优化后的坐标注意力加入到小波变换中，对高频特征细节信息进行提取；将高频特征细节信息和低频特征合并后进行逆小波变换还原为输入特征图大小，并输出细节特征增强后的特征图；对细节特征增强后的特征图进行输出，与初始特征图进行残差连接，获得最终的输出特征图；采用双分支通道和非局部注意力机制来获取丰富的上下文信息，同时采用自适应特征融合模块来融合特征，得到具有丰富语义信息的特征图。