多自由度机械臂交互装置及其控制方法

本发明提供一种多自由度机械臂交互装置及其控制方法，该装置包括：采集模块，用于采集实验对象的行为数据；机械臂机构，包括机械臂和末端执行器；末端执行器可拆卸安装于机械臂的末端，末端执行器用于供实验对象执行不同的操作任务；机械臂包括至少6个自由度，机械臂用于在三维空间移动；控制模块，与机械臂电连接，控制模块通过行为数据和机械臂的位姿反馈数据中的至少一项生成运动指令，并控制机械臂按照运动指令驱动末端执行器移动，以带动实验对象执行目标操作任务；目标操作任务属于不同的操作任务。本发明所述装置机械臂在三维空间移动的灵活度以及系统针对不同任务的抓取能力，进而提高了机械交互系统的交互性能。