基于群体特征的人车交互下行人意图判断与轨迹生成方法

本发明公开了一种基于群体特征的人车交互下行人意图判断与轨迹生成方法，属于自动驾驶技术领域，包括：获取人车交互场景的人车特征，通过人车特征计算得到时空接近度和碰撞时间并预设阈值识别存在交互的行人与车辆；引入可调整距离阈值作为约束，构建影响行人交互行为的行人群体和车辆群体；构建深度学习网络，并提取行人群体与车辆群体各自的群体特征；根据群体特征，模拟行人群体和车辆群体之间的博弈交互行为，融合所述群体特征与群体之间的博弈特征，得到群体融合特征；根据群体融合特征，通过深度学习框架进行人车交互下的行人意图判断与轨迹生成。本发明能够准确地描述行人意图与生成模拟轨迹，可以更好地辅助规划驾驶路线，提高交通安全。