一种基于左转速度引导的路径多目标协调控制方法及系统

本发明公开了一种基于左转速度引导的路径多目标协调控制方法及系统，方法包括：构建基于加速度衰减的FVD跟驰模型，并基于左转跟驰情况对FVD跟驰模型进行改进，得到左转FVD优化模型；构建minimum‑jerk转弯轨迹预测模型，通过左转FVD优化模型和minimum‑jerk转弯轨迹预测模型对左转车辆进行速度引导，速度引导包括：直行阶段速度引导和左转阶段速度引导；以转向车流绿波带宽最大和路径碳排放最小为优化目标，基于速度引导对原始AM‑BAND模型和碳排放量模型进行多目标协调优化。本发明将左转速度引导与多目标优化方案相结合，同时优化车辆引导速度和交叉口信号配时方案，实现了左转路径的协调控制和优化。