一种用于手术机器人的控制方法、装置、系统及存储介质

本发明提供了一种用于手术机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，手术机器人设置有用于控制手术机器人运动的驱动部件，控制方法包括：在手术机器人运动过程中，获取驱动部件的速度数据；根据由速度数据组成的速度曲线判断手术机器人是否处于抖动模式；若手术机器人处于抖动模式，则控制手术机器人进入恢复稳定模式，以使手术机器人进入正常推动模式；本发明解决的技术问题是现有技术中的防抖动方法是在手术机器人产生抖动时再采取防抖措施使手术机器人停止抖动，导致手术机器人只能在发生抖动后才能停止抖动，从而导致手术机器人的防抖效果不佳，进而影响了手术的准确性和安全性。