基于分层多标记变换器的3D场景分割方法及装置

本发明提出了基于分层多标记变换器的3D场景分割方法及装置，方法包括：对于输入的点云，使用点嵌入层来聚合每个点的局部几何和上下文信息；将初始化标记对应的初始特征传递并更新得到点云和多类别标记的特征；对原始点云进行多次采样，提取相应的多尺度特征；利用插值层将从采样点提取到的多尺度特征传播回原始点；在每个插值层，将插值特征与相应编码阶段的点特征通过跳跃连接进行连接，最后一个插值层的输出被送入分类器层以获得每个点的预测标签；基于预测标签进行3D场景分割。本发明在现有数据集上实现了优越的分割性能，并且与相同数量输入点的标准全局注意力相比，捕获全局信息的多标记的内存消耗显著减少。