车辆控制方法、装置、设备及介质

本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：在车辆行驶在分离路面的情况下，获取所述车辆的动力学参数，所述动力学参数包括所述车辆的实际横摆角速度；根据所述车辆的动力学参数，确定目标后轮限制转角和目标横摆角速度；基于所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的误差，以及所述目标后轮限制转角，确定目标后轮转角，所述目标后轮转角的绝对值小于所述目标后轮限制转角；基于所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮转向。本发明确定车辆的目标后轮转角，目标后轮转角的绝对值小于目标后轮限制转角，通过上述目标后轮转角控制车辆的后轮转向，有利于提高车辆稳定性。