基于COEHHO算法和五次多项式插值法的机械臂轨迹规划方法

本发明公开了基于COEHHO算法和五次多项式插值法的机械臂轨迹规划方法，属于机械臂轨迹规划技术领域。本发明融合Circle混沌映射可增强初始阶段种群的多样性，使其均匀分布，增强全局搜索能力，避免了出现陷入局部最优的困境；再通过精英反向学习策略，提升了算法的收敛速度；最终再引入非线性逃逸能量更新策略，提升全局最优解的搜索精度；最后将COEHHO算法与五次多项式插值法相结合，与已有轨迹规划方法通过仿真实验相对比，得到一个连续的、光滑的、时间最优的轨迹规划曲线。