多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法

本发明公开了一种多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法。首先利用红外相机、IMU和激光雷达通过联合标定获取精确外部参数关系，消除点云畸变以及提取角点和平面点，构建重投影残差、距离采样残差及IMU预积分残差，采用误差状态迭代卡尔曼滤波器优化全局位姿，获得定位。提出自监督深度补全网络，结合红外温度图像和激光雷达生成的稀疏深度图作为输入，采用红外图像引导的深度补全策略，并使用位姿信息估算相邻帧相对运动，引入特征对齐模块减少对齐误差，结合深度图、红外图像和IMU数据，实现电力设备三维温度场的高效构建。本发明更加精确的构建电力设备三维温度场，提升变电站巡检机器人对电力设备状态监测和故障诊断的能力。