六自由度机械臂的建模方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种六自由度机械臂的建模方法、装置、设备、介质及产品，涉及机械臂控制领域，该方法包括：建立目标机械臂的每个连杆的连杆坐标系；计算所述目标机械臂的相邻的两个连杆坐标系的齐次坐标变换矩阵，求解所述目标机械臂的运动方程；基于所述目标机械臂的末端执行器在规划经过的笛卡尔空间轨迹上的每个轨迹点的位姿，对所述运动方程求逆解，得到每个所述轨迹点的多组逆解；综合考虑行程最短原则和能量最小原则，对每个所述轨迹点的多组逆解进行筛选，得到所有轨迹点的最优逆解。综合考虑行程最短原则和能量最小原则，对每个所述轨迹点的多组逆解进行筛选，得到所有轨迹点的最优逆解，保证了得到的所有轨迹点的最优逆解为全局最优，提高了对逆解的优化效果。