基于多源传感器融合的无人机自主避障决策方法及系统

本发明涉及涉及无人机控制的技术领域，尤其是涉及一种基于多源传感器融合的无人机自主避障决策方法及系统，其包括：通过时间戳对齐与坐标映射实现激光雷达、视觉摄像头及毫米波雷达的时空同步，构建动态障碍物栅格地图；基于动态贝叶斯网络融合多源数据，结合环境光照强度与障碍物表面材质动态调整传感器置信度权重；采用强化学习模型生成增量式避障策略，根据风险评估等级触发分级响应指令。本发明解决多源传感器数据时空异步导致的融合误差问题，提升动态障碍物的实时避障成功率。