一种适应崎岖地形的双足机器人分段虚拟斜坡倒立摆建模方法

本发明公开了一种适应崎岖地形的双足机器人分段虚拟斜坡倒立摆建模方法。该方法通过根据崎岖地形相邻落足点位置建立虚拟斜坡，计算质心运动高度，并获取前向、侧向质心加速度；考虑双足机器人落脚点位置高度的随机性，将相邻虚拟斜坡连接建立分段虚拟斜坡；引入分段虚拟斜坡切换前后质心速度概念，根据角动量守恒定律建立支撑脚位置的角动量关系；考虑同一迈步周期内斜坡切换交界处的速度突变，建立质心速度关系；引入混合系统状态域，对质心处于分段虚拟斜坡切换交界处和非交界处分别进行状态表示；最终建立考虑速度突变的虚拟分段斜坡倒立摆动力学模型。该建模方法能够有效提高双足机器人在崎岖地形上的地形适应性与运动稳定性。