一种轮足复合式全地形割草机及其主动越障控制方法

本发明属于割草机技术领域，具体公开了一种轮足复合式全地形割草机及其主动越障控制方法，割草机包括机架，机架上安装有割草装置，机架上安装有四个仿生足，仿生足包括大腿部，大腿部的第一端铰接在机架上，大腿部的第二端铰接有小腿部，小腿部远离大腿部的一端转动安装有行走轮，机架与大腿部之间设有大腿部驱动装置，大腿部与小腿部之间设有小腿部驱动装置，小腿部安装有行走轮驱动装置。本发明通过仿生足与行走轮的协同工作，兼顾高速移动与复杂地形适应能力；本发明能够实现割草高度的动态调节，扩展作业场景并保护割草刀免受撞击；改进后的割草机能够减少人工干预，降低因地形复杂导致的设备损坏风险。