一种基于体素下采样的轨道轨迹提取方法

本发明提供一种基于体素下采样的轨道轨迹提取方法，包括从RGB‑D相机中取出对齐后的山地单轨机轨道RGB‑D图像；对山地单轨机轨道RGB‑D图像进行2d处理；并生成轨道点云数据；利用SLAM算法计算山地单轨机轨道RGB‑D图像的每一帧图像的相机姿态；通过相机姿态对轨道点云数据进行坐标系转化，并对转化为统一坐标系下的每一帧点云数据进行3d处理，得到轨道的三维轨迹。本发明通过RGB‑D图像进行2D和3D处理，再到点云的滤波、下采样和轨迹提取处理，能够从原始数据中高效地提取出有用的轨道信息；本发明通过双边滤波和多级滤波与下采样策略对深度图和点云数据进行精细化处理，确保最终轨道轨迹准确性。