机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：在机械臂末端固定标定板，控制所述机械臂沿预设轨迹运动，使得所述标定板始终处于摄像头视野内；在机械臂至少三个不同姿态下，采集所述标定板图像，同时记录机械臂末端的标定板在机械臂坐标系下的位姿；通过所述标定板图像中的标定板角点，计算出所述标定板在所述摄像头坐标系下的位姿；根据对应的标定板在机械臂坐标系下的位姿和在所述摄像头坐标系下的位姿，计算所述机械臂坐标系与所述摄像头坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，以完成手眼标定。本申请的技术方案实现了高精度手眼标定，显著提高机器人自动化应用的稳定性。