速度估计方法、速度估计模型的训练方法和装置

本申请提出一种速度估计方法、速度估计模型的训练方法和装置，其中，方法包括：通过训练得到的速度估计模型，在机身速度估计指令的指示下实时获取输入数据，基于输入数据中包括的足式机器人的机身感知数据进行足式机器人的机身速度信息的估计，而速度估计模型不需要获取足式机器人的足底接触状态，提高了机身速度估计的准确性。