一种基于图像分割和三维重建的气管插管导航方法、装置

本发明涉及一种基于图像分割和三维重建的气管插管导航方法、装置，属于智慧医疗领域，包括：采集插管过程中的内窥镜图像帧序列，对内窥镜图像帧序列进行图像分割获得插管头部分割轮廓图；利用内窥镜图像帧序列，采用单目场景三维重建、帧间多视几何位姿估计和光流匹配三维重建三条网络分支对气管内部进行三维重建，得到气管内部三维点云模型；通过气管插管头部的器械在内窥镜图像中的分割轮廓对插管头部进行位姿估计，得到插管头部三维点云模型和器械估计位姿序列信息；将气管内部三维点云模型和插管头部三维点云模型和器械估计位姿序列信息输入Unreal Engine虚拟引擎，生成插管过程的数字孪生动态导航影像。